СодержаниеСОДЕРЖАНИЕrnrnСписок условных сокращений 6rnВведение 7rn1 Анализ технического задания 9rn2 Анализ вероятных технических решений 10rn2.1 Классификация локационных систем роботов 10rn2.2 Радиационная система измерения дальности и скорости перемещения 14rn3 Разработка алгоритма идентификации 18rn4 Описание программы и программная документация 21rn5 Разработка специального технологического оснащения 24rnВыводы 27rnСписок использованной литературы 29rnПриложение А 31rnПриложение Б 38ВведениеВ современной индустрии широко используется роботизация производства. Благодаря этим тенденциям можно добиться увеличения производительности труда и более высокого качества выпускаемой продукции.rnСистема очувствления промышленного робота методами локации, являющаяся одной из сенсорных систем восприятия информации о свойствах и состоянии объектов манипулирования и внешней среды, позволяет обеспечить целенаправленные движения робота.rnЛокационные системы являются бесконтактными средствами и предназначены, посредством датчиков локации, обеспечивать дистанционное измерение характеристик объектов и их параметров, таких как размеры и расстояние до объектов, скорость их движения, обнаружение препятствий, а также исследование механических, электрофизических, акустических и других параметров объектов.rnВ качестве дополнительных параметров измерения могут выступать зазоры, перекосы, проскальзывание, наличие внутренних дефектов, толщина материала или покрытия, твердость, напряжения, площадь, ориентация относительно реперной точки или осей и многие другие.rnВ общем случае, под термином «локационный датчик» понимают устройство, состоящего из первичного преобразователя, измеряющего путем излучения и приема сигналов некоторые физические параметры объектов среды, усилителя, аналого-цифрового преобразователя, индикатора, а также в случае необходимости – микропроцессора, цифроаналогового преобразователя и специализированной ЭВМ для обработки и представления информации, передаваемой в систему управления робота или роботизированного технического комплекса.rnВ качестве аналогово-цифрового преобразователя может быть использован АЦП ЭВМ или системы управления.rnВ рамках данного курсового проекта будет рассмотрена разработка функциональной схемы, алгоритма и моделирования процесса идентификации и измерения дальности и скорости перемещения объемных деталей радиационной дальномерной системой в материальных потоках сборочного производства.ЗаключениеВ итоге выполнения данного курсового проекта была разработана функциональная схема устройства, осуществляющего идентификацию и измерение дальности и скорости перемещения объемных деталей в условиях материальных потоков сборочного производства. Также было разработано Win-32-исполняемое приложение, соответствующее требованиям технического задания, которое моделирует работу устройства в материальных потоках сборочного производства. Данное приложение позволяет пользователю в динамическом режиме задавать количество деталей на конвейере, скорость их перемещения по конвейеру, процент брака среди этих деталей.rnТаким образом, в результате работы системы можно с высокой степенью точности сделать вывод о качестве изготовленной детали, дальности до объекта, а также скорости его перемещения.rnРазработанная система относится к классу локационных систем. Такие системы очувствления используются для дистанционного измерения координат объектов в составе адаптивных роботов и в качестве датчиков безопасности для предотвращения столкновения подвижных частей манипулятора с предметами или людьми, случайно оказавшимися в его зоне обслуживания, в роботах первого поколения.rnЛокационные системы применяют в тех случаях, когда применение систем технического зрения по тем пли иным причинам нецелесообразно или невозможно: при работе в газовой среде, в условиях, затрудняющих или исключающих применение оптических средств (сильно задымленный воздух, наличие пара, оптических помех от электросварки).rnВ процессе выполнения курсовой работы был проведен анализ различных видов локационных систем роботов, построена модель объекта роботизации (детали), спроектирован визуальный интерфейс приложения, реализован алгоритм измерения дальности и скорости перемещения деталей, а также обработки получаемых изображений.Литература1. Артемьев В.М. Локационные системы роботов. Справ. Пособие. – Минск: Выш. шк.,1988rn2. Воротников С. А. Информационные устройства робото-технических систем. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2005rn3. ГОСТ 19.402-78. Описание программыrn4. ГОСТ 19.502-78. Описание применения. Требования к содержанию и оформлениюrn5. ГОСТ 19.504-79. Руководство программиста. Требования к содержанию и оформлениюrn6. ГОСТ 19.505-79. Руководсто оператора. Требования к содержанию и оформлениюrn7. ГОСТ 19.506-79. Описание языка. Требования к содержанию и оформлениюrn8. ДСТУ 3008-95. Рекомендации по оформлению текста документовrn9. Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Управление роботами. – М.: Изд-во МГОУ им. Н.Э.Баумана, 2000rn10. Использование дальнометрической информации в системе управления мобильным роботом / А.А. Кирильченко, Е.И. Кугушев, А.М. Плотников. – М.: ИПМ им. М.В.Келдыша, 1981rn11. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. Справочник. М.: Машиностроение, 1983rn12. Костюк В.И., Гавриш А.П. Промышленные роботы. – Киев :Вища школа, 1985rn13. Костюк В.И., Ямпольский Л.С., Иваненко И.Б. Промышленные роботы в сборочном производстве. Киев: Техника, 1983rn14. Куафе Ф. Взаимодействие робота с внешней средой. Пер. с франц./ Под ред.А.Б. Мещерякова. М. : Мир, 1985rn15. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляционные роботы: Динамика и алгоритмы. – М.: Наука, 1978rn16. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы/ Под ред. Е.П.Попова. – Ленинград: Машиностроение, 1985rn17. Управление роботами от ЭВМ/ Под ред. Е.И.Юревича. – Ленинград: Энергия, 1980rn18. Харви Дейтел, Пол Дейтел. Как программировать на C+ +: Пер. с англ. – М.: ЗАО «Издательство «Бином», 1999rn19. Цимбал О.М. Технології програмування: Visual C+ +. – Харків: ХНУРЕ, 2006rn20. Юревич Е.И. Проектирование технических систем. – СПб.: Изд-во СПбГПУ, 2002rn21. Ямпольский Л.С. Принципы построения сборочных роботизированных технологических комплексов. – Л.:«Знание», 1980
|
|
